系杆H以匀角速度w_H绕轴O转动，并带动行星齿轮II沿固定齿轮I滚动，如题7-41图（a)所示。已知齿

图示行星轮机构中，系杆O₁O₂以角速度的ω_H绕O₁轴转动。如齿轮的半径分别为r₁和r₂，求齿轮Ⅱ的绝对角速度和相对于系杆的角速度。

图中齿轮Ⅰ在固定齿轮Ⅱ内滚动，其半径分别为r和R=2r．曲柄OO₁绕O轴以等角速度ω₀转动，并带动行星齿轮Ⅰ．求该瞬时在齿轮Ⅰ上瞬时速度中心的加速度．

齿轮Ⅰ在齿轮Ⅱ内滚动，其半径分别为r和R＝2r。曲柄OO₁绕O轴以等角速度ω_O转动，并带动行星齿轮Ⅰ。求该瞬时轮Ⅰ上瞬时速度中心C的加速度。

半径为r的齿轮由曲柄OA带动，沿半径为R的固定齿轮滚动，如图9-12所示。如曲柄OA以等角加速度α绕O轴转动，当运动开始时，角速度ω₀=0，转角ψ=0。求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程。

在图示瓦特行星传动机构中，平衡杆O₁A绕O₁轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB绕定轴O转动；在O轴上还装有齿轮Ⅰ．齿轮Ⅱ与连杆AB连为一体，并带动齿轮Ⅰ转动．已知r₁=r₂=0.3√3m，O₁A=0.75m，AB=1.5m；又平衡杆的角速度ω_O1=6rad/s．求当θ=60°和β=90°时．曲柄OB及齿轮Ⅰ的角速度。