图中齿轮Ⅰ在固定齿轮Ⅱ内滚动，其半径分别为r和R=2r．曲柄OO1绕O轴以等角速度ω0转动，并带动行星齿轮Ⅰ．求该瞬时

齿轮Ⅰ在齿轮Ⅱ内滚动，其半径分别为r和R=2r。曲柄OO₁绕O轴以等角速度ω₀转动，并带动行星齿轮Ⅰ。求该瞬时轮Ⅰ上瞬时速度中心C的加速度。

齿轮Ⅰ在齿轮Ⅱ内滚动，其半径分别为r和R＝2r。曲柄OO₁绕O轴以等角速度ω_O转动，并带动行星齿轮Ⅰ。求该瞬时轮Ⅰ上瞬时速度中心C的加速度。

半径为r的齿轮由曲柄OA带动，沿半径为R的固定齿轮滚动，如图9-12所示。如曲柄OA以等角加速度α绕O轴转动，当运动开始时，角速度ω₀=0，转角ψ=0。求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程。

时，角速度ω₀＝0，转角φ＝0。求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程。