半径为r的齿轮由曲柄OA带动，沿半径为R的固定齿轮滚动，如图9－12所示。如曲柄OA以等角加速度α绕O轴转动，当运动

时，角速度ω₀＝0，转角φ＝0。求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程。

速度ω₀=0，转角φ₀=0，求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程．

周转齿轮传动机构放在水平面内，如图所示。已知动齿轮半径为r，质量为m₁，可看成为均质圆盘；曲柄OA，质量为m₂，可看成为均质杆；定齿轮半径为R。在曲柄上作用一不变的力偶，其矩为M，使此机构由静止开始运动。求曲柄转过φ角后的角速度和角加速度。

在周转传动装置中，半径为R的主动齿轮以角速度ω_O和角加速度α_O作反时针转向转动，而长为3R的曲柄OA绕轴O作顺时针转向，转动的角速度ω_OA＝ω_O，角加速度α_OA＝α_O，如图所示。点M位于半径为R的从动齿轮上，在垂直于曲柄的直径的末端。求点M的速度和加速度。

题4一14图(a)所示曲柄OA以匀角速度ω=2rad／s绕轴O转动，借助杆AB使半径为r的轮子运动，轮子沿半径R的圆槽作无滑动的滚动。已知：OA=AB=R=2r=1m，求图示位置时点B和点C的速度和加速度。

图示滚压机构的滚子沿水平地面滚动而不滑动，曲柄OA的半径为r=0.1m，以等转速n=30r/min绕O轴转动，OB与地面平行．如滚子半径R=0.1m，连杆AB长为0.173m，求当曲柄与水平线交角为60°时，滚子的角速度和角加速度．