曲柄OA以匀角加速度α绕O轴转动，带动半径为r的齿轮I沿半径为R的固定齿轮Ⅱ滚动。如运动初始时，角

半径为r的齿轮由曲柄OA带动，沿半径为R的固定齿轮滚动，如图9-12所示。如曲柄OA以等角加速度α绕O轴转动，当运动开始时，角速度ω₀=0，转角ψ=0。求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程。

时，角速度ω₀＝0，转角φ＝0。求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程。

速度ω₀=0，转角φ₀=0，求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程．

图中齿轮Ⅰ在固定齿轮Ⅱ内滚动，其半径分别为r和R=2r．曲柄OO₁绕O轴以等角速度ω₀转动，并带动行星齿轮Ⅰ．求该瞬时在齿轮Ⅰ上瞬时速度中心的加速度．

齿轮Ⅰ在齿轮Ⅱ内滚动，其半径分别为r和R＝2r。曲柄OO₁绕O轴以等角速度ω_O转动，并带动行星齿轮Ⅰ。求该瞬时轮Ⅰ上瞬时速度中心C的加速度。

题4一14图(a)所示曲柄OA以匀角速度ω=2rad／s绕轴O转动，借助杆AB使半径为r的轮子运动，轮子沿半径R的圆槽作无滑动的滚动。已知：OA=AB=R=2r=1m，求图示位置时点B和点C的速度和加速度。

齿轮Ⅰ在齿轮Ⅱ内滚动，其半径分别为r和R=2r。曲柄OO₁绕O轴以等角速度ω₀转动，并带动行星齿轮Ⅰ。求该瞬时轮Ⅰ上瞬时速度中心C的加速度。

在周转传动装置中，半径为R的主动齿轮以角速度ω_O和角加速度α_O作反时针转向转动，而长为3R的曲柄OA绕轴O作顺时针转向，转动的角速度ω_OA＝ω_O，角加速度α_OA＝α_O，如图所示。点M位于半径为R的从动齿轮上，在垂直于曲柄的直径的末端。求点M的速度和加速度。