图a所示曲柄连杆机构中，曲柄长20cm，以匀角速度ω₀=10rad/s转动，连杆长100cm。求在图示位置

角速度为角加速度为c.试求该瞬时摇杆OB的角速度和角加速度。

质细长杆。今在曲柄上作用一不变转矩M，当∠BOA=90°时A点的速度为u，求当曲柄转至水平位置时A点的速度。

题5-14图所示曲柄连杆机构中，OA=OB=0.6m, MB=AB/3，初始时曲柄水平，φ=4t（t以s计)。求连杆上点M

的轨迹，并求初始时该点的速度和加速度。

题12-28图(a)所示的平面对称机构为一测速仪装置。它由两个曲柄连杆机构O₁A₁B₁和O₂A₂B₂与滑块C铰接而成,其中O₁O₂=O₁A₁=O₂A₂=A₁B₁=A₂B₂=B₁B₂=l。A₁与A₂之间连一弹簧，其刚度系数为k。当曲柄O₁A₁和O₂A₂位于铅垂向下时，弹簧A1A2处于不伸缩的原长状态。设各均质杆的质量均为m₁。滑块C的质量为m₂。不计摩擦和弹簧质量。该装置从静止位置φ=0开始，在曲柄O₁A₂和O₂A₂上分别作用力偶矩为M的力偶。试求当夹角为φ时，曲柄O₁A₁的角速度w。

内滑动，而滑块D则在摇杆O₁C的槽内滑动。已知：曲柄长OA=50mm，绕轴0转动的匀角速度ω=10rad/s。在图示位置时，曲柄与水平线间90°角，∠OAB=60°，摇杆与水平线间成60°角;距离O₁D=70mm。求摇杆的角速度和角加速度。

在图9-27所示曲柄连杆机构中，曲柄OA绕O轴转动，其角速度为ω₀，角加速度为a₀。在某瞬时曲柄与水平线间成60°角，而连杆AB与曲柄OA垂直。滑块B在圆形槽内滑动，此时半径O₁B与连杆AB间成30°角。如O₁B=2r，求在该瞬时，滑块B的切向和法向加速度。

题7-27图(a)所示曲柄连杆机构中，巳知曲柄OA=0.2m,连杆AB=1m,OA以勻角速度w=10rad/s绕O轴转动。求图示位置OA⊥AB时滑块B的加速度和AB杆的角加速度。

在题4—12图(a)所示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωo转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆O1B的角速度与角加速度，并求连杆中点M的加速度。

偏置曲柄连杆机构如题4—3图(a)所不。曲柄以匀角速度ω=1．5rad／s绕轴O转动。如OA=40cm,AB=200cm，OC=20cm。试求当曲柄在两水平和铅直位置时滑块B的速度。

角速度与角加速度及连杆中点M的加速度。