图a所示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ω₀转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆O₁B的

在题4—12图(a)所示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωo转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆O1B的角速度与角加速度，并求连杆中点M的加速度。

曲柄连杆机构带动摇杆EH绕E轴摆动，如图(a)所示，在连杆ABD上装有两个滑块，滑块B沿水平槽滑动，而滑块D则沿摇杆EH滑动。已知：曲柄OA以匀角速度ω逆时针转动，OA=AB=BD=r。在图示位置时，θ=30°，EH⊥OE。试求该瞬时摇杆EH的角速度ω_E和角加速度α_E。

图(a)所示V型汽缸轴线夹角为90°，曲柄长OA=r=0.1m，连杆AB=AC=l=，若曲柄以匀角速度ω₀=10rad/s转动，求当曲柄OA转到与AB成一条直线时，活塞的速度与加速度，此时连杆AB和AC的角速度、角加速度各是多少？

题4一14图(a)所示曲柄OA以匀角速度ω=2rad／s绕轴O转动，借助杆AB使半径为r的轮子运动，轮子沿半径R的圆槽作无滑动的滚动。已知：OA=AB=R=2r=1m，求图示位置时点B和点C的速度和加速度。