曲柄OA绕固定齿轮中心的轴O转动，在曲柄上安装一双齿轮和一小齿轮，如图所示。已知：曲柄转速n0＝30r／min；固定齿

半径为r的齿轮由曲柄OA带动，沿半径为R的固定齿轮滚动，如图9-12所示。如曲柄OA以等角加速度α绕O轴转动，当运动开始时，角速度ω₀=0，转角ψ=0。求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程。

时，角速度ω₀＝0，转角φ＝0。求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程。

速度ω₀=0，转角φ₀=0，求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程．

转动，当运动开始时，角速度ω₀=0，转角φ₀=0。求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程。

速度ω₀=0，位置角φ₀=0，求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程。

图中齿轮Ⅰ在固定齿轮Ⅱ内滚动，其半径分别为r和R=2r．曲柄OO₁绕O轴以等角速度ω₀转动，并带动行星齿轮Ⅰ．求该瞬时在齿轮Ⅰ上瞬时速度中心的加速度．

好位于以O为圆心、OA为半径的圆周上，如图所示。试列出杆AD上D点的运动方程并求当φ=60°时套筒B的角速度ω_B，设AD=3r。

在周转传动装置中，半径为R的主动齿轮以角速度ω_O和角加速度α_O作反时针转向转动，而长为3R的曲柄OA绕轴O作顺时针转向，转动的角速度ω_OA＝ω_O，角加速度α_OA＝α_O，如图所示。点M位于半径为R的从动齿轮上，在垂直于曲柄的直径的末端。求点M的速度和加速度。

动。杆BE与BD在点B铰接，并且杆BE在运动时始终通过固定铰支的套筒C。如定齿轮的半径为2r，动齿轮半径为r，且AB=。如图9-31b所示瞬时，曲柄OA在铅直位置，BD在水平位置，杆BE与水平线间成角φ=45°，求此时杆BE上与C相重合点的速度和加速度。