直杆AD在A点与长为r的曲柄OA铰接，曲柄OA绕O轴转动的角速度ω=常数。杆AD穿过可绕固定轴B转动的套筒，B的中心正

B的运动方程、速度和加速度。

机构如图(a)所示，曲柄OA长为r，杆AB长为a，杆BO₁长为b，圆轮半径为R，OA以匀角速度ω₀绕O轴转动，若θ=45°，β为已知，求O₁点的角速度、圆轮的角速度及角加速度。

图7-4所示曲柄滑杆机构中，滑杆上有一圆弧形滑道，其半径R=100mm，圆心O₁在导杆BC上。曲柄长OA=100mm，以等角速度ω=4rad/s绕O轴转动。求导杆BC的运动规律以及当曲柄与水平线间的交角ψ为30°时，导杆BC的速度和加速度。

图示曲柄滑杆机构中，滑杆上有一圆弧形滑道。其半径R＝100mm，圆心O₁在导杆BC上。曲柄长OA＝100mm，以等角速度ω＝4rad/s绕O轴转动。求导杆BC的运动规律以及当曲柄与水平线问的交角φ为30°时，导杆BC的速度和加速度。

A.曲柄摇杆机构

B.双曲柄机构

C.双摇杆机构

D.曲柄滑块机构

A.曲柄摇杆机构

B.双曲柄机构

C.双摇杆机构

D.曲柄滑块机构

w，a。求φ=45°时小车的速度与加速度。

A.曲柄摇杆机构

B.双曲柄机构

C.双摇杆机构

D.曲柄滑块机构