如图所示，杆AB以匀角速度ω绕A点转动，并带动水平杆OC上的质点M运动。设起始时刻杆在竖直位置，OA=

匀角速度ω转动，从而带动小环M运动。在图示瞬时，OC连线垂直于AB杆，试用点的合成运动理论求该瞬时小环M的绝对速度和绝对加速度的大小。

曲柄摆杆机构如图所示。曲柄OA=r，以匀角速度ω_O绕O轴转动，通过套筒A带动摆杆O₁B绕O₁轴转动。在图示位置时，∠OAO₁=30°。试求此瞬时O₁B杆的角速度和角加速度(大小、转向)。

如图所示机构中，曲柄OA以匀角速度ω₀绕O轴转动，带动摇杆AB作摆动，连杆DG一端的滑块D沿水平轨道运动，带动导杆GF沿铅垂槽滑动，导杆上的销钉E可沿摇杆AB上的滑槽作相对运动．已知DG=、φ=30°、θ=60°时，滑块D的速度和加速度分别为v₁，a₁．试求此时摇杆AB的角速度和角加速度。

杆AB在铅垂方向以恒速v向下运动，并由B端的小轮带着半径为R的圆弧杆OC绕轴O转动，如图所示。设运动开始时，，求此后任意瞬时t，杆OC的角速度ω和点C的速度。

两根各长L的直杆用铰A相连在图示平面内运动。已知OA杆以匀角速度ω绕O轴转动，AB杆相对OA杆以匀角速度ω_r绕A轴转动，若以B为动点，OA杆为动坐标系，则当二杆成一直线时，B点科氏加速度的大小为______，方向为______。

图9-38所示平面机构中，杆AB以不变的速度v沿水平方向运动，套筒B与杆A的端点铰妾，并套在绕O轴转动的杆OC上，可沿该杆滑动。已知AB和OE两平行线间的垂直距离为b。求在图示位置(γ=60°，β=30°，OD=BD)时，杆OC的角速度和角加速度、滑块E的速度和加速度。

杆滑动。已知AB和OE两平行线间的垂直距离b。求在图示位置(α＝60°，β＝30°。OD＝BD)时。杆OC的角速度和角加速度、滑块E的速度和加速度。

图(a)所示偏心凸轮，偏心距OC=e，半径=，以匀角速度ω₀绕O轴转动，导杆AB的A端保持与凸轮外廓接触。在图示瞬时OC与CA成直角，求此瞬时导杆AB的加速度。