曲柄摇杆机构的曲柄OA长为r，质量为m，在力偶M（随时间而变化)驱动下以匀角速度ω。转动，并通过滑块A带动摇杆BD

图示机构中，曲柄OA长r=0.2m，连杆AB长l=1.2m，摇杆O₁B长l₁=1m，连杆BC长l₂=1m。在图示瞬时，曲柄的角速度ω₀=10rad/s，角加速度α₀=5rad/s²，OA及O₁B恰在铅垂位置，

求（1）此时B点和C点的速度和加速度。

（2）当φ = 45^。时连杆AB的角速度及其中点M的速度

A.

B.

C.

D.

铅垂面内曲柄连杆滑块机构中，均质直杆OA=r，AB=2r，质量分别为m和2m，滑块质量为m．曲柄OA匀速转动，角速度为ω_O．试分析各组成物体的惯性力，作出机构整体的受力图．

图14-20(a)所示曲柄OA质量为m₁，长为r，以等角速度ω绕水平轴O逆时针方向转动。曲柄的A端推动水平板B，使质量为m₂的滑杆C沿铅直方向运动。忽略摩擦，求当曲柄与水平方向夹角ψ=30°时的力偶矩M及轴承O的约束力。

铅垂面内曲柄连杆滑块机构中，均质直杆OA=r，AB=2r，质量分别为m和2m，滑块质量为m。曲柄OA匀速转动，角速度为ω₀。在图14-23所示瞬时，滑块运行阻力为F。不计摩擦，求滑道对滑块的约束力及OA上的驱动力偶矩M_o。

曲柄摇杆机构如图所示，曲柄OA长r，以匀角速度ω绕O轴转动，其A端用铰链与滑块相连，滑块可沿摇杆O₁B的槽子滑动，且OO₁=h。求摇杆的转动方程及角速度和角加速度，并分析其转动的特点。

图示曲柄OA质量为m₁，长为r，以等角速度ω绕水平轴O逆时针方向转动。曲柄的A端推动水平板B。使质量为m₂的滑杆C沿铅直方向运动。忽略摩擦，求当曲柄与水平方向夹角θ＝30°时的力偶矩M及轴承O的约束力。

图示为曲柄滑槽机构，均质曲柄OA绕水平轴O作匀角速度转动。已知曲柄OA的质量为m₁，OA＝r，滑槽BC的质量为m₂(重心在点D)。滑块A的重量和各处摩擦不计。求当曲柄转至图示位置时，滑槽BC的加速度、轴承O的约束力以及作用在曲柄上的力偶矩M。