曲柄摇杆机构如图所示，曲柄OA长r，以匀角速度ω绕O轴转动，其A端用铰链与滑块相连，滑块可沿摇杆O≇

图示刨床的曲柄滑道机构由曲柄OA、摇杆O₁B及滑块A、B组成．当曲柄OA绕O轴转动时，摇杆可绕O₁轴摆动，摇杆借滑块B与扶架相连，当摇杆摆动时，可带动扶架作往复运动．已知：O₁B=l，OA=r，O₁O=a，且r＜a．当曲柄以匀角速度ω转动时，求扶架的运动方程．

如图所示机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ω_O绕O轴转动，带动连杆滑块机构，连杆AB=l，滑块B在水平滑道内滑动．在连杆的中点C铰接一滑块C，可在摇杆O₁D的槽内滑动，从而带动摇杆O₁D绕O₁轴转动．当θ=60°、O₁C=b=2r时，求摇杆O₁D的角速度ω和角加速度α．

A．

B．

C．

D．

如图所示，曲柄CB以等角速度ω₀绕C轴转动，其转动方程为φ＝ω₀t。滑块B带动摇杆OA绕轴O转动。设OC＝h，CB＝r。求摇杆的转动方程。

如图所示机构中，曲柄OA以匀角速度ω₀绕O轴转动，带动摇杆AB作摆动，连杆DG一端的滑块D沿水平轨道运动，带动导杆GF沿铅垂槽滑动，导杆上的销钉E可沿摇杆AB上的滑槽作相对运动．已知DG=、φ=30°、θ=60°时，滑块D的速度和加速度分别为v₁，a₁．试求此时摇杆AB的角速度和角加速度。

正弦机构如图所示。曲柄OA绕O轴转动，通过滑块A，带动滑道BC作铅垂平动。已知：曲柄长r=10cm，匀角速度ω=2rad/s。试求图示位置φ=30°时，连杆上C点的速度和滑块A相对滑道的相对速度。

大小ω_BC=______，转向______。

图(a)所示开槽圆盘以匀角速度ω₁绕O'轴逆时针转动，曲柄OA长为r，以匀角速度ω₂绕O轴逆时针转动，通过连杆AB带动滑块B沿槽运动。已知ω₂＞ω₁，O、O'、A、B均为铰链，滑槽中线距转轴O'的距离h=r，AB=OO'=l。求图示位置时滑块B的速度与加速度。