正弦机构如图所示。曲柄OA绕O轴转动，通过滑块A，带动滑道BC作铅垂平动。已知：曲柄长r=10cm，匀角速度ω=2rad／s。

曲柄摆杆机构如图所示。曲柄OA=r，以匀角速度ω_O绕O轴转动，通过套筒A带动摆杆O₁B绕O₁轴转动。在图示位置时，∠OAO₁=30°。试求此瞬时O₁B杆的角速度和角加速度(大小、转向)。

如图所示机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ω_O绕O轴转动，带动连杆滑块机构，连杆AB=l，滑块B在水平滑道内滑动．在连杆的中点C铰接一滑块C，可在摇杆O₁D的槽内滑动，从而带动摇杆O₁D绕O₁轴转动．当θ=60°、O₁C=b=2r时，求摇杆O₁D的角速度ω和角加速度α．

曲柄摇杆机构如图所示，曲柄OA长r，以匀角速度ω绕O轴转动，其A端用铰链与滑块相连，滑块可沿摇杆O₁B的槽子滑动，且OO₁=h。求摇杆的转动方程及角速度和角加速度，并分析其转动的特点。

平面机构如图所示。已知：曲柄以匀角速度ω绕O轴转动，OA=r，AB=4r。在图示位置时，OA⊥OB，套筒C恰位于AB杆的中点。试求该瞬时CD杆的速度。

A.

B.

C.

D.

如图所示机构中，曲柄OA以匀角速度ω₀绕O轴转动，带动摇杆AB作摆动，连杆DG一端的滑块D沿水平轨道运动，带动导杆GF沿铅垂槽滑动，导杆上的销钉E可沿摇杆AB上的滑槽作相对运动．已知DG=、φ=30°、θ=60°时，滑块D的速度和加速度分别为v₁，a₁．试求此时摇杆AB的角速度和角加速度。

如图所示，曲柄CB以等角速度ω₀绕C轴转动，其转动方程为φ＝ω₀t。滑块B带动摇杆OA绕轴O转动。设OC＝h，CB＝r。求摇杆的转动方程。

如图所示，曲柄OA长0.4m，以等角速度ω＝0.5rad/s在绕O轴逆时针转向转动。由于曲柄的A端推动水平板B，而使滑杆C沿铅直方向上升。求当曲柄与水平线间的夹角θ＝30°时，滑杆C的速度和加速度。

B的运动方程、速度和加速度。