四连杆机构中，连杆AB上固连一块三角板ABD，如图9－15所示。机构由曲柄O1A带动。已知：曲柄的角速度ω0A=2rad／s；曲

四连杆机构中，连杆AB上固连一块三角板ABD如图所示。机构由曲柄O₁A带动。已知：曲柄的角速度；曲柄O₁A＝0.1m．水平距离O₁O₂＝0.05m，AD＝0.05m；当O₁A⊥O₁O₂时，AB平行于O₁O₂，且AD与AO₁在同一直线上；角φ＝30°。求三角板ABD的角速度和点D的速度。

O₁A=2rad/s;曲柄O₁A=0.1m，水平距离O₁O₂=0.05m，AD=0.05m;当O₁A铅直时，AB平行于O₁O₂，且AD与AO₁在同1直线上;角φ=30°。求三角板ABD的角速度和点D的速度。

在图5.3所示的四连杆机构中，，两杆各自可绕通过O1、O2并与纸面垂直的轴转动。已知连杆O1A转动时，角φ=ωt，ω为一常量，又，试求连杆AB上的A点及任意点M的轨迹方程及A点的速度和加速度。

在题4—12图(a)所示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωo转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆O1B的角速度与角加速度，并求连杆中点M的加速度。

A.机架

B.连架杆

C.连杆

D.连机杆

角速度与角加速度及连杆中点M的加速度。

角速度为角加速度为c.试求该瞬时摇杆OB的角速度和角加速度。

如图所示，曲柄连杆机构安装在平台上，平台固定在水平地面上。曲柄OA的质量为m₁，以匀角速度ω绕O轴转动，连杆AB的质量为m₂，曲柄和连杆都是均质的。平台的质量为m₃，其质心为D点；滑块B的质量不计，OA=AB=L。当t=0时，φ=0。试求地面对平台的法向反力。

，又通过连杆BC带动滑块C上下运动。已知OA=r，AB=r=BO1=BC=l，试求图示位置时滑块C的速度。