按偏航角及偏航角速度来操舵的自动舵特点为：①能及早克服船舶偏航惯性；②较快减少偏摆及稳定航向过程比较快；③降低灵敏度；④增加舵机频繁工作（）。

A.①②

B.②③

C.③④

D.①④

A.①②

B.②③

C.③④

D.①④

A.①②

B.②③

C.③④

D.①④

A.①、②

B.②、③

C.③、④

D.①、④

A.KKddtKdt123b=j+jò+òj

B.（K1K2ddtK3/dt）b=±j+jò+j

C.KKddtKdt123b=±j±jò±òj

D.（KKddtKdt）123b=-j+j+òj

A.δ=K1φ

B.δ=-K1φ

C.δ=±Kφ

D.δ=±K(φ+C)

A.bj1A.=K

B.bj1B.=-K

C.bj1C.=±K

D.K（c）1b=±j+

A.偏舵角是消除偏航角

B.舵角与偏航角成反比例

C.无实际意义

D.操舵角为左舵

A.δ=k1φ+k2.dφ/dt

B.δ=k1φ±k2.dφ/dt

C.δ=±(k1φ+k2.dφ/dt)

D.δ=-(k1φ+k2.dφ/dt)

A.比例舵

B.比例-微分舵

C.比例-微分-积分舵

D.比例-积分