已知某控制系统的方框图如图6-21所示，欲使系统在反馈校正后满足如下要求:（1)速度稳态误差系数

控制系统方框图如图(a)所示，已知，试求输入X_i(s)和扰动N(s)作用下的稳态误差。

控制系统结构图如图6-2所示，其中，为了减少时间常数T₂的影响，提高系统快速性，现采用位置反馈的校正方式，使时间常数T₂诚小为原来的0.2，要求:

(1)画出校正后系统的结构图；

(2)确定位置反馈系数K;

(3)为了使校正后系统对于阶跃输入的稳态误差保持不变，K₁应作何调整？

已知控制系统结构图如下所示

（1）分析说明内反馈K_fs的存在对稳定性的影响

（2）计算系统的静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数，并说明内反馈的存在对系统稳态误差的影响

已知单位反馈控制系统的开环传递函数如下。

试求各系统的静态位置误差系数K_p,速度误差系数K_v和加速度误差系数K_a，并确定当输入信号分别为r(t)=ε(t)、2t、t²和1+2t+t²时系统的稳态误差e_ss。

一闭环反馈控制系统的动态结构图如图P3-3所示。

(1)求当时，系统的参数及τ值。

(2)求上述系统的位置稳态误差系数速度稳态误差系数加速度稳态误差系数及其相应的稳态误差。

某随动系统的开环传递函数为要求串入校正装置G_c(s)，使系统校正后满足下列性能指标：(1)系统仍为Ⅰ型，稳态速度误差系数K_v≥1000(1/s)，(2)调节时间t_s≤0.25(s)，超调量σ_P%≤30%。

已知控制系统结构如图3-54所示。

(1)当b=0时，试确定单位阶跃输入时系统的阻尼系数、自然频率、最大超调量以及单位斜坡输入所引起的稳态误差。 (2)确定系统阻尼比为0．8时的速度反馈常数b的值，并确定在单位阶跃输入下系统的最大超调量和单位斜坡输入所引起的稳态误差。 (3)怎样使(2)的阻尼比保持0．8不变而使其稳态误差等于(1)的稳态误差值。

某随动控制系统结构如图3-9所示。已知K₁=40V/rad，K₂=0.5rad/(V·s)，T=0.2s，τ=2V/rad。试求：

(1)加入速度反馈前后闭环系统动态性能指标(调节时间和超调量)；

(2)为使加入速度反馈后的闭环系统出现临界阻尼的非振荡阶跃响应，τ应取何值？

已知一单位反馈控制系统，其固定不变部分传递函数G₀(s)和串联校正装置G_c(s)分别如图6-6(a)、(b)和(c)所示。要求：

(1)写出校正后各系统的开环传递函数。

(2)分析各G_c(s)系统的作用，并比较其优缺点。

列指标：稳态位置误差稳态速度误差=0.5%；≥45°试确定反馈校正装置的参数，并求等效开环传递函数。图中

已知单位反馈控制系统的开环传递函数如下：

试求输入分别为r(t)=2t和r(t)=2+2t+t²时，系统的稳态误差e_ss。