一复合控制系统的结构图如图P3-9所示.其中(1)求输人量分别为时系统的稳态误差：(2)求系统的单位阶

一复合控制系统的结构图如图P3-9所示，其中。试求:

(1)输入量分别为时系统的稳态误差;

(2)系统的单位阶跃响应及其σ%，t_t

一闭环反馈控制系统的动态结构图如图P3-3所示。

(1)求当时，系统的参数及τ值。

(2)求上述系统的位置稳态误差系数速度稳态误差系数加速度稳态误差系数及其相应的稳态误差。

一系统的结构图如图P3-8所示，并设

当扰动量分别以作用于系统时，求系统的扰动稳态误差。

一反馈控制系统如图P9-1所示。其中u为输人量，y为输出量，x₁和x₂为系统的状态变量。试求：

(1)判别系统的能控性和能观性;

(2)判别系统是否稳定。

复合控制系统如图3-9所示。其中K₁=2K₂=1，T₂=0.25s，K₂K₃=1。求

有一单位反馈系统，其开环传递函数为，求系统的动态误差系数；并求当输入量为时，稳态误差的时间函数e(t)。

设有一单位反馈系统，如果其开环传递函数为

求输人量为和时系统的稳态误差。

一系统的动态结构图如图P3-2所示，求在不同的K_k值下(例如，K_K=1, K_k=3, K_k=7)系统的闭环极点、单位阶跃响应、动态性能指标及稳态误差。

有一位置随动系统，结构图如图3-5所示。K=40，τ=0.1。(1)求系统的开环和闭环极点；(2)当输入量R(s)为单位阶跃函数时，求系统的自然振荡角频率ω_n，阻尼比f和系统的动态性能指标t_r，t_s，σ%。

已知系统结构图如图3-28所示，放大系数K=10，求:

(1)当τ=0时，试确定系统的阻尼比ξ，固有频率ωn和单位斜坡输入时系统的稳态误差;

(2)当ξ = 0.6时，求系统中τ的值和单位斜坡输入时的稳态误差; .

(3)若要使ξ=0.6，单位斜坡函数输入下的稳态误差e_ss= 0.2，试确定系统中τ的值，此时放大系数K应为多少？

图3-28

具有扰动输入n(t)的控制系统结构如图3-18所示，试求n(t)=R_n×1(t)时系统的稳态误差。