图P2-12所示为一位置随动系统，如果电机电枢电感很小可忽略不计，并且不计系统的负较和黏性摩擦，设

设u_e=βφ_r,u_t=βφ_c，其中φ_r、φ_c分别为位置给定电位计转角，减速器的各齿轮的齿数以N_i表示。试绘制系统的结构图并求系统的传递函数。

图2-15所示为一用作放大器的直流发电机，原电机以恒定转速运行，是确定传递函数，假设不计发电机电枢电感和电阻。

图P2-6所示为一用作放大器的直流发电机，原电机以恒定转速运行。试确定传递函数假设不计发电机的电枢电感和电阻。

题8-19图(a)所示系统中，设m_A=m_B=m_C=m,φ=30°，所有接触面间的摩擦都不计，试求物体B相对于物体C和物体A相对于物体B的加速度。

(中国科学院一中国科学技术大学2003年硕士研究生入学考试试题)位置随动系统如图3-44所示。其中K(s)为控制器。

(1)系统的输入和干扰信号均为单位阶跃信号，当K(s)=K时，试确定系统的稳态误差。 (2)欲使系统对单位阶跃信号的稳态误差为零，K(s)=K应取何种形式？(简述理由，不要求计算)

有一位置随动系统，结构图如图3-5所示。K=40，τ=0.1。(1)求系统的开环和闭环极点；(2)当输入量R(s)为单位阶跃函数时，求系统的自然振荡角频率ω_n，阻尼比f和系统的动态性能指标t_r，t_s，σ%。

位置随动系统的原理图如图1-9所示。试说明系统的工作原理，并画出系统的方框图。

设某随动系统的结构阁如下，其中检测比较放大环节：，功率放大环节：，执行电机(含减速器)：。试用根轨迹法分析系统性能。若在系统中加入申联校正装置

试用根轨迹法分析系统的动态性能和稳态性能。

机位移，求传递函数

图2-14

题8-18图(a)所示滑轮系统，已知m₁=4kg，m₂=1kg和m₃=2kg，滑轮和绳的质量及摩擦均不计，试求三个物体的加速度(g=10m/s²)。

设一随动系统，其开环传递函数为

如要求系统的速度稳态误差为10%，试确定串联校正装置的参数。