行星齿轮减速机构如题7-42图（a)所示。太阳轮1绕O₁转动，带动行星轮2沿固定齿圈3滚动，行星轮2

系杆H以匀角速度w_H绕轴O转动，并带动行星齿轮II沿固定齿轮I滚动，如题7-41图(a)所示。已知齿轮节圆半径分别为r₁，r₂。试求齿轮II的绝对角速度w，以及对系杆的相对角速度w。

齿轮Ⅰ在齿轮Ⅱ内滚动，其半径分别为r和R＝2r。曲柄OO₁绕O轴以等角速度ω_O转动，并带动行星齿轮Ⅰ。求该瞬时轮Ⅰ上瞬时速度中心C的加速度。