均质等截面杆AB长为l，质量为m，铰接于滑块上A点，如图所示，滑块的质量亦为m，滑块与水平面摩擦不计。开始时系统

质量为m₁，长为l的均质杆AB的A端与滑块A铰接于A点，B端与质量为m₂，半径为R的均质圆盘铰接于B点，滑块A可在铅垂导槽中滑动，不计滑块质量以及滑块与导槽的摩擦，圆盘可沿固定水平面作无滑动的滚动，如图(a)所示。设系统由图示位置释放，求杆AB到达水平位置时的角速度和圆盘中心B的速度。

曲柄滑块机构位于铅垂面内。设曲柄OA和连杆AB的长度均为L，质量均为m，可视为均质杆；滑块B的质量为m。不计摩擦。在曲柄OA上作用有常力矩M，系统在φ=0°时由静止开始运动，求当φ=30°时(如图)滑块B的速度。

铅垂面内曲柄连杆滑块机构中，均质直杆OA＝r，AB＝2r，质量分别为m和2m，滑块质量为m。曲柄OA匀速转动，角速度为ω_O。在图示瞬时，滑块运行阻力为F。不计摩擦，求滑道对滑块的约束力及OA上的驱动力偶矩M_O。

铅垂面内曲柄连杆滑块机构中，均质直杆OA=r，AB=2r，质量分别为m和2m，滑块质量为m。曲柄OA匀速转动，角速度为ω₀。在图14-23所示瞬时，滑块运行阻力为F。不计摩擦，求滑道对滑块的约束力及OA上的驱动力偶矩M_o。

B长度为l，质量忽略不计，A端与滑块A铰接，B端装有质量m₁、在铅直平面内可绕点A旋转的小球。设在力偶M作用下转动角速度ω为常数。求滑块A的运动微分方程。