在曲柄OA上作用力偶矩为M=6N·m的力偶．OA=150mm，OO1=200mm，O1B=500mm，BC=780mm，略去摩擦及自重．当OA⊥OO1时（

构平衡时，力F与力偶矩M的关系。

摩擦。求当机构平衡时，力F与力偶矩M的关系。

摩擦．求在图示位置时，力F与力偶矩M对应的虚位移之间的关系．

铅垂面内曲柄连杆滑块机构中，均质直杆OA=r，AB=2r，质量分别为m和2m，滑块质量为m。曲柄OA匀速转动，角速度为ω₀。在图14-23所示瞬时，滑块运行阻力为F。不计摩擦，求滑道对滑块的约束力及OA上的驱动力偶矩M_o。

与水平面之间的摩擦因数为f_s，不计重量，且tanθ＞f_s。求机构在图示位置保持平衡时力F的值。