曲柄OB以匀角速度ωO=1rad／s顺时针绕O轴转动，通过连杆带动滑块A在铅垂导槽内作直线运动，并通过连杆另一端的

正弦机构如图所示。曲柄OA绕O轴转动，通过滑块A，带动滑道BC作铅垂平动。已知：曲柄长r=10cm，匀角速度ω=2rad/s。试求图示位置φ=30°时，连杆上C点的速度和滑块A相对滑道的相对速度。

如图所示机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ω_O绕O轴转动，带动连杆滑块机构，连杆AB=l，滑块B在水平滑道内滑动．在连杆的中点C铰接一滑块C，可在摇杆O₁D的槽内滑动，从而带动摇杆O₁D绕O₁轴转动．当θ=60°、O₁C=b=2r时，求摇杆O₁D的角速度ω和角加速度α．

如图所示机构中，曲柄OA以匀角速度ω₀绕O轴转动，带动摇杆AB作摆动，连杆DG一端的滑块D沿水平轨道运动，带动导杆GF沿铅垂槽滑动，导杆上的销钉E可沿摇杆AB上的滑槽作相对运动．已知DG=、φ=30°、θ=60°时，滑块D的速度和加速度分别为v₁，a₁．试求此时摇杆AB的角速度和角加速度。

图(a)所示开槽圆盘以匀角速度ω₁绕O'轴逆时针转动，曲柄OA长为r，以匀角速度ω₂绕O轴逆时针转动，通过连杆AB带动滑块B沿槽运动。已知ω₂＞ω₁，O、O'、A、B均为铰链，滑槽中线距转轴O'的距离h=r，AB=OO'=l。求图示位置时滑块B的速度与加速度。

如图所示，曲柄OA的长为a，重为_P₁，以匀角速度ω_O绕O轴转动，并带动长为L、重为P₂的连杆AB以及重为P₃的滑块B运动。试求当φ=0及φ=π/2时系统的动量(设曲柄、连杆均为匀质杆)。

在图示瓦特行星传动机构中，平衡杆O₁A绕O₁轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB绕定轴O转动；在O轴上还装有齿轮Ⅰ．齿轮Ⅱ与连杆AB连为一体，并带动齿轮Ⅰ转动．已知r₁=r₂=0.3√3m，O₁A=0.75m，AB=1.5m；又平衡杆的角速度ω_O1=6rad/s．求当θ=60°和β=90°时．曲柄OB及齿轮Ⅰ的角速度。

在瓦特行星传动机构中，平衡杆O₁A绕O₁轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动地装置在O轴上，如图9-19所示。在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ与连杆AB固连于一体。已知：，O₁A=0.75m，AB=1.5m；又平衡杆的角速度ω=6rad/s。求当γ=60°且β=90°时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速度。

曲柄摆杆机构如图所示。曲柄OA=r，以匀角速度ω_O绕O轴转动，通过套筒A带动摆杆O₁B绕O₁轴转动。在图示位置时，∠OAO₁=30°。试求此瞬时O₁B杆的角速度和角加速度(大小、转向)。

图示机构，在图示位置α=30°，OA=20cm，曲柄OA的角速度为匀角速度ω=1rad/s，O₁C=40cm，圆轮半径R=5cm，C钉位于圆轮的圆心。曲柄OA绕O轴转动，通过滑块A带动摇杆绕O₁转动，摇杆又通过圆轮中心的C钉带动圆轮沿水平面作纯滚动，求图示位置圆轮的角速度ω_C与角加速度ε_C分别为多少？