杆AB与圆轮在轮缘上B处铰接，带动圆轮沿固定圆弧轨道作纯滚动，如图（a)。已知：杆长l=25cm，r=10cm，R=30cm。在图

圆轮在水平直线轨道上作纯滚动。AB杆在A处与轮缘铰接，_B端沿水平面滑动，如图(a)。已知：圆轮半径R=30cm，杆长l=70cm。当OA在水平位置时，v_O=20cm/s，a_O=10cm/s²，方向均向右。试求该瞬时B点的速度和加速度。

半径为r=10cm的圆轮沿水平直线作纯滚动，其角速度ω_O=5rad/s保持不变。直杆AB长度l=40cm，用铰链连接在轮缘A点。试求在如图所示位置(A处于最高点)时B点的速度、加速度以及AB杆的角速度和角加速度。

绕A轴转动的AB杆，通过轮心的固定销O，带动圆轮在固定圆弧轨道上作纯滚动，如图(a)所示。已知：r=10cm，R=30cm。在图示位置θ=30°时，AB杆的角速度ω=5rad/s，角加速度α=0，AO=R-r，O₁OP恰成垂直线。试求该瞬时圆轮的角加速度α_O)，以及圆轮的速度瞬心P点的加速度。

图(a)所示重W₁=W，半径为r的均质圆轮上，绕有绳索悬挂重W₀=4W的重物，均质直杆AB的重W₂=2W，长为l，A端为固定端支座，B端铰接于圆轮中心，驱动力矩M作用在圆轮上。已知M=2kN·m，W=1kN，r=0.4m，l=2m，求固定端A处的反力。

在图(a)所示的机构中，AB和OD两杆分别可绕A轴和O轴转动。圆轮可绕轮心B相对于AB杆在图平面内转动，同时相对于OD杆作无滑滚动。已知：AB杆长l，匀角速度为ω；圆轮半径R。在图示位置时，AB杆与水平夹角为θ，OD杆恰处水平，且OE=AB=l。试求：该瞬时OD杆的角速度ω_O和角加速度α_O。