圆轮在水平直线轨道上作纯滚动。AB杆在A处与轮缘铰接，_B端沿水平面滑动，如图（a)。已知：圆轮半径R=30cm，杆长l=

题7-34图(a)所示平面机构，半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。OA杆以匀角速度w转动，OA=R，AB=CD=2R,BC=0.5R，OA与BC处于铅垂，θ=30°。试求该瞬时滑块D的速度和加速度。

绕A轴转动的AB杆，通过轮心的固定销O，带动圆轮在固定圆弧轨道上作纯滚动，如图(a)所示。已知：r=10cm，R=30cm。在图示位置θ=30°时，AB杆的角速度ω=5rad/s，角加速度α=0，AO=R-r，O₁OP恰成垂直线。试求该瞬时圆轮的角加速度α_O)，以及圆轮的速度瞬心P点的加速度。

半径为r=10cm的圆轮沿水平直线作纯滚动，其角速度ω_O=5rad/s保持不变。直杆AB长度l=40cm，用铰链连接在轮缘A点。试求在如图所示位置(A处于最高点)时B点的速度、加速度以及AB杆的角速度和角加速度。