带有扰动信号输入的控制系统其结构图如题图所示，输入信号为r（t)=Rt，扰动作用为N（t)=N.1（t)，R，N为

某种非线性积分器，输入信号为正弦信号时，其输入输出波形如题图所示

控制系统结构图如图所示，其中扰动信号F(t)=1(t)。试问：能否选择一个合适的K₁值，使系统在扰动作用下的稳态误差为e_sf=-0.099？

Kurybokas非线性积分器在输入信号为余弦信号时，其输入输出波形如题图所示。由分段算式：

如图3-60所示的控制系统结构图，误差E(s)在输入端定义，扰动输入n(t)=2．1(t)。

试求： (1)试求K=40时，系统在扰动输入下的稳态输出和稳态误差。 (2)若K=20，其结果又如何？ (3)在扰动作用点之前的前向通道中引入积分环节1/s，对其结果有什么影响？在扰动作用点之后的前向通道中引入积分环节1/s，对其结果又有什么影响？

A.按输入信号控制

B.按扰动信号控制

C.按反馈信号控制

D.按偏差信号控制

具有扰动输入n(t)的控制系统结构如下图所示，试求r(t)=1(t)，n(t)=1(t)时系统的稳态误差。

控制系统方框图如图(a)所示，已知，试求输入X_i(s)和扰动N(s)作用下的稳态误差。

设采用了非线性反馈的某控制系统结构图如题图所示，试采用等倾线法绘制输入信号为r(t)=R.1(t)时系统的相轨迹图。

速度控制系统如图所示。输入信号r(t)和扰动信号d(t)都是单位斜坡函数。为了消除系统在输出端的稳态误差，使斜坡输入信号通过比例一微分元件后再进入系统。

（1）试计算K_d=0时，系统的稳态误差。

（2）欲使系统对斜坡输入的响应的稳态误差为零，K_d应为何值？

具有扰动输入n(t)的控制系统结构如图3-18所示，试求n(t)=R_n×1(t)时系统的稳态误差。