搬运机器人的轨迹规划有( )。

A.即使路径规划和避障规划已经考虑避碰问题，轨迹规划也仍然需要考虑碰撞问题

B.轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列

C.轨迹规划需要以路径为基础，考虑机器人的运动学和动力学约束

D.地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划，需要规划位置x，y和方向θ三个维度

A.轨迹规划

B.场景搭建

C.工序优化

D.程序输出

E.程序编写

A.②①③④

B.②③①④

C.②①④③

D.③②①④

A.①②

B.①③

C.②③

D.①②③

A.①②

B.①③

C.②③

D.①②③

A.视觉检测

B.原点标定

C.示教编程

D.路径规划

A.点位型；连续轨迹型

B.串联机器人；并联机器人

C.直角坐标型；圆柱坐标型；极坐标型；关节坐标型；水平多关节型

D.装配机器人；焊接机器人；喷涂机器人；分拣机器人；搬运机器人