PID控制器的反作用是指随着被控量与给定值的差的增大，控制器的输出信号增大的作用，此时称整个控制器的增益为正。

只有偏差足够大时，积分控制器的输出才随着时间不断增大。

只有偏差足够大时，积分控制器的输出才随着时间不断增大。

许多控制系统在开始启动、停车或较大幅度改变给定信号时，控制器的输入端都会产生较大的偏差（系统的给定和输出信号之间的偏差），如果采用PID控制器，则PID控制算法中积分项经过短时间的积累就将使控制量变得很大甚至达到饱和（执行机构达到机械极限），这时的控制系统处于一种非线性状态，不能根据控制器输入偏差的变化按预期控制规律来正确地改变控制量。

设扰动输入为时间t的幂函数，且作用于控制器之后，被控对象之前。在保证系统闭环稳定的前提下，提高系统稳态精度的方法包括 。

按照输入给定信号，模糊控制器可以分为定值模糊控制器和随动模糊控制器。

控制器的输入是比较机构送来的偏差信号e，它是给定信号x与变送器输出信号z之差，即e=x-z。

采用 PI 控制器的控制系统用经验法整定控制器参数，发现在干扰情况下的被控变量记录曲线最大偏差过大，变化很慢且长时间偏离给定值，问在这种情况下应怎样改变比例系数与积分时间（）

比例控制器中，随着比例带的增大，系统的振荡将减弱，稳定性得到提高。

控制器特性就是指控制器接收了输入的偏差信号后，控制器的输入随输出的变化规律，即控制器的控制规律。

在专家PID控制规则中，当误差绝对值大于最大限度时，无论此时误差变化率如何，都需要考虑控制器的输出按照定值输出，以达到训练调整误差的目的。