在PID调节器中，参数Kp、Ki、Kd各有什么作用？他们对调节品质有什么影响？

(1) 比例系数 K P 的作用与对系统性能的影响 对稳态特性的影响:在系统稳定的情况下,稳态误差与 K P 成反比关系,加大比例作用系数 K P ,可以减小稳态误差,提高控制精度,反之减小控制精度。但是,加大 K P 不能完全消除稳态误差。 对动态特性的影响:比例作用系数 K P 加大,会使系统的动作灵敏、响应速度加快。 K P 偏大,振荡次数变多,调节时间加长;当 K P 太大时,系统会趋于不稳定。若 K P 太小,又会使系统的响应缓慢。 (2) 积分时间常数 T I 的作用与对系统性能的影响 对稳态特性的影响:积分控制能消除系统的稳态误差,提高控制系统的控制精度;但若 T I 太大,积分作用太弱,将不能减小稳态误差。 对动态持性的影响:积分时间常数 T I 偏小,积分作用强,由于积分具有迟后的特性,系统振荡次数较多; T I 太大,对系统性能的影响减小。当时间常数 T I 合适时,动态过渡过程的性能比较理想。 (3) 微分时间常数 T D 的作用与对系统性能的影响 微分控制的作用反映偏差信号的变化率与一定的趋势,通过微分控制能够预先控制偏差,产生超前的校正作用,可用于改善系统动态特性。如减少超调量,缩短调节时间,允许加大比例控制,使稳态误差减小,提高控制精度等。仅当 T D 偏大时,超调量较大,调节时间较长。当 T D 偏小时,同样超调量和调节时间也都较大。只有 T D 取得合适,系统动态过程的调节才能得到比较满意的效果。