题目
空间机器人的机械臂及其控制框图如图10-7所示。已知电机与机械臂构成的手臂传递函数为
图10-7空间机器 人的机械臂控制系统
设计要求:
(1)当Gc(s) =K时,确定K的合适取值,使系统阶跃响应的超调量σ%=4.5% ;
(2)采用ITAE优化方法,并选取ωn=10,设计合适的PD控制器Gc(s),确定对应的前置滤波器Gp(s);
(3)采用ITAE优化方法,设计合适的Pl控制器Gc(s)和相应的前置滤波器Gp(s);
(4)采用ITAE优化方法和ωn=10,设计合适的PID控制器Gc(s) 和前置滤波器Gp (s);
(5)对比上述每种设计效果,列表比较系统对单位阶跃输入响应的σ%, tpp, ts(Δ=2%)以及由单位阶跃扰动引起的输出y (t) 的最大值和稳态值。
第4题
第8题
所示。试分别在下列各种条件下求手腕处点B的绝对速度和绝对加速度。
为了保护您的账号安全,请在“赏学吧”公众号进行验证,点击“官网服务”-“账号验证”后输入验证码“”完成验证,验证成功后方可继续查看答案!