圆轮沿固定圆弧轨道以匀角速度ω作纯滚动，如图所示。已知：圆轮半径为r，轨道半径为R，则在图示位置时，轮心O点的

杆AB与圆轮在轮缘上B处铰接，带动圆轮沿固定圆弧轨道作纯滚动，如图(a)。已知：杆长l=25cm，r=10cm，R=30cm。在图示位置时，滑块A的速度v_A=40cm/s，方向向右；加速度a_A=60cm/s²，方向向左。试求该瞬时圆轮的角速度和角加速度。

题7-38图（a)所示平面机构，杆O₁A绕O₁以匀角速度w转动，O₁A=O₂B=l,BC=2l，轮C半

径r=l/4，沿水平固定面作纯滚动。试求当θ=30°，杆OB铅垂时，轮C的角速度和角加速度。

的C点在最高位置，轮心速度v_A=2m/s，加速度a_A=2m/s²，方向均向左。试求该瞬时轮B的角速度和角加速度。

题7-40图(a)所示平面机构，已知半径r=1m的轮子。沿水平直线轨道作纯滚动，轮心具有匀加速度a_c=0.5m/s²，借助于饺接在轮缘A点上的滑块，带动杆OB绕垂直图面的轴O转动，在初瞬时(t=0)轮处于静止状态，当t=3s时机构的位置如图。试求在此瞬时杆OB的角速度和角加速度。

绕A轴转动的AB杆，通过轮心的固定销O，带动圆轮在固定圆弧轨道上作纯滚动，如图(a)所示。已知：r=10cm，R=30cm。在图示位置θ=30°时，AB杆的角速度ω=5rad/s，角加速度α=0，AO=R-r，O₁OP恰成垂直线。试求该瞬时圆轮的角加速度α_O)，以及圆轮的速度瞬心P点的加速度。

题7-34图(a)所示平面机构，半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。OA杆以匀角速度w转动，OA=R，AB=CD=2R,BC=0.5R，OA与BC处于铅垂，θ=30°。试求该瞬时滑块D的速度和加速度。

C为动点，杆BA为动坐标系，则动点的牵连速度为（）。

=8rad/s沿水平直线轨道作纯滚动，h=3cm。在图示瞬时，AB杆与铅垂线的夹角φ=60°，试求该瞬时AB杆的角速度和角加速度。

题7-28图(a)所示机构中，已知滑块A以匀速度v_A=12cm/s沿水平直槽向左运动，并通过连杆AB带动轮B沿圆弧轨道作无滑动的滚动。轮B的半径为r=2cm,圆弧轨道的半径为R=5cm，在图示位置滑块A离圆弧轨道中心的距离为l=4cm。试求该瞬时连杆AB的角加速度及轮B的角加速度。