图（a)所示为一由两个四杆机构串联而成的六杆机构的示意图，前一级四杆机构为曲柄摇杆机构，后一级为摇杆滑块

题12-28图(a)所示的平面对称机构为一测速仪装置。它由两个曲柄连杆机构O₁A₁B₁和O₂A₂B₂与滑块C铰接而成,其中O₁O₂=O₁A₁=O₂A₂=A₁B₁=A₂B₂=B₁B₂=l。A₁与A₂之间连一弹簧，其刚度系数为k。当曲柄O₁A₁和O₂A₂位于铅垂向下时，弹簧A1A2处于不伸缩的原长状态。设各均质杆的质量均为m₁。滑块C的质量为m₂。不计摩擦和弹簧质量。该装置从静止位置φ=0开始，在曲柄O₁A₂和O₂A₂上分别作用力偶矩为M的力偶。试求当夹角为φ时，曲柄O₁A₁的角速度w。

图3-10所示为一脚踏操作的磨轮,由一个四杆机构驱动,

(1)试确定四杆机构的类型;

(2)画出极限位置和最小传动角;

(3)试评述其运行情况,它可以正常运行吗？

如果可以,解释一下它是怎样工作的.

(1)齿轮1能否绕A点做整周转动？(说明理由)？

(2)该机构的自由度为多少？(给出具体的计算过程)？

上.现指定E₁、E₂、E₃和固定铰链中心A、D的位置如图(b)所示,并指定长度l_CD=95mm,l_BC=70mm,用作图法设计这一机构,并简要说明设计的方法和步骤.

在图所示的铰链四杆机构中， 各杆的长度为试求:

1)当取杆4为机架时，该机构的极位夹角θ、杆3的最大摆角ϕ、最小传动角γ_min和行程速比系数K;

2)当取杆1为机架时，将演化成何种类型的机构？为什么？并说明这时C、D两个转动副是周转副还是摆转副;

3)当取杆3为机架时，又将演化成何种机构？这时A、B两个转动副是否仍为周转副？

在图6-48所示的铰链四杆机构中，各杆的长度为a=28mm,b=52mm,c=50mm,d=72mm,试求:

1)当取杆4为机架时,该机构的极位夹角、杆3的最大摆角ψ和最小传动角。

2)当取杆1为机架时，将演化成何种类型机构？为什么？并说明这时C、D两个转动副是周转副还是摆动副？

如下图所示，某装配线需设计一输送工件的四杆机构，要求将工作从传送带C₁经图示中间位置输送到传递带C₂上。给定工件的三个方位为：M₁(204，-30)，θ₂₁=0°；M₂(144，80)，θ₂₂=22°；M₃(34，100)，θ₂₃=68°。初步预选两个固定铰链的位置为A(0，0)，D(34，-83)。试用解析法设计此四杆机构。

。求固定端A和活动铰支座B的约束力。

A.曲柄

B.摇杆

C.连杆

D.连架杆

在图a所示的四杆机构中，试用瞬心法求:

1)当φ=165°时，点C的速度Vc;

2)当φ=165°时，构件3的BC线上速度最小的一点E的位置及速度的大小;

3)当Vc=0时，φ角之值(有两个解)