杆AB作平面运动，图示瞬时A，B两点速度vA，vB的大小、方向均为已知，C，D两点分别是vA，vB的矢端，如图9－9所示。试问

微小扰动进入运动，其A端始终在光滑水平面上滑动，在图示位置时A点的速度为v_A，试以v_A与h(质心C距地面的高度)表示杆的动能。

图示机构中，滑块以速度v_A沿水平直线导轨向右运动，通过导杆AB及连杆BD带动半径为r的滚轮D在水平面上作无滑动地滚动，导杆AB上的套筒可绕固定轴O转动。在图示位置时，OD线水平，，AB与水平线成60°角，BD与AB垂直，M为滚轮边缘上一点，求此瞬时M点的速度。

与BC杆垂直，且O、A、B在同一直线上，求此瞬时AB杆与BC杆的惯性力，并分别作出它们的受力图．

平面机构如图所示。已知：曲柄以匀角速度ω绕O轴转动，OA=r，AB=4r。在图示位置时，OA⊥OB，套筒C恰位于AB杆的中点。试求该瞬时CD杆的速度。

A．ω=0，a≠0

B．ω=0，a=0

C．ω≠0，a≠0

D．ω≠0，a=0

下图所示平面机构中，刚性板AMB与杆O₁A、O₂B铰接，若O₁A=O₂B=L，O₁O₂=AB，在图示瞬时，杆O₁A角速度为ω，角加速度为α，则点M的速度大小为______；点M的加速度大小为______。(方位均应在图中表示）

题7-24图(a)所示平面机构中，OA=12cm, AB=30cm，AB杆的B端以v_B=2m/s, a_B=1m/s'向左沿固定平面运动。在图示位置，OA处于铅垂位置，试求该瞬时，AB杆的角速度和角加速度。

匀角速度ω转动，从而带动小环M运动。在图示瞬时，OC连线垂直于AB杆，试用点的合成运动理论求该瞬时小环M的绝对速度和绝对加速度的大小。

平面机构如图(a)所示。ED杆上的固定销钉M可在AB杆的导槽内滑动。在图示位置时，θ=45°，曲柄OA的角速度为ω，角加速度α=0。ED杆的速度为v=lω，加速度α=0。试求该瞬时AB杆的角速度和角加速度。