单位反馈控制系统为I型系统，开环增益为k，在(R为常数)的输入作用下的稳态误差()。

A.0

B.0.1/k

C.1/k

D.¥

A.无论K取何值，系统都是稳定的

B.该系统为I型系统

C.系统的稳定性与K的取值有关

D.系统的开环增益为K/2

单位反馈控制系统，开环传递函数为

(1)试作根轨迹草图。

(2)确定系统闭环根全部为负实根时。增益r的取值范围。

某反馈控制系统已校正成典型Ⅰ型系统。已知时间常数T=0.1s，要求阶跃响应超调量≤10%。

(1)系统的开环增益。

(2)计算过渡过程时间t_s和上升时间t_r;

(3)绘出开环对数幅频特性。如果要求上升时间t_r＜0.25s，则K=？，%=？