以下说法正确的是：

A.通常采用的比较装置有差动放大器、电桥及其它差动装置。

B.放大装置将比较元件给出的偏差信号放大，用来推动执行元件去控制被控对象。

C.执行机构直接推动被控对象，使被控量发生变化，例如电动机和调节阀门等。

D.测量装置和传感器用于检测被控量或输出量，产生反馈信号。