转速、电流双闭环调速系统，在突加给定电压启动过程中第一、二阶段，转速调节器 处于饱和状态

突加给定时，转速负反馈电压U fn 为零，速度调节器输入电压△U n =U gn ＞0，为最大值，同时ASR放大倍数一般选择较大。$ACR不能达到饱和状态：为了能够使I d 一直维持在近似I dm 值，必须通过电流调节器的调节来实现。 ACR维持电流恒定：在启动的恒流升速阶段，速度调节器处于限幅状态，相当于转速开环，U gi =U gim 。通过电流调节器的调节，使I d 一直维持在近似I dm 值。随着转速的上升，电动机的反电动势也上升，于是使I d 小于I dm ，因而电流负反馈电压U fi 也略为下降，便引起了电流调节器的恒流调节作用。 启动时电流达到I dm 后，U gi 与U fi 不相等。因为在恒流升速阶段，随着转速的上升，电动机的反电动势也上升，于是使I d 小于I dm ，因而电流负反馈电压U fi 也略为下降，U fi ＜U gi =U gim ，便引起了电流调节器的恒流调节作用。$启动时ASR退出饱和的条件是：转速出现超调，即n＞n 1 。$双闭环调速系统对电网电压扰动的调节，主要通过电流调节器来调节。而对负载扰动的调节，主要通过转速调节器来调节。