在双极式PWM-M调速系统中，若电源电压Us＝250V，开关频率f＝5kHz，电动机参数Pnom＝28kw，Unom＝220V，Idnom＝145A，nnom＝3000rpm，主电路电感L＝0.5H。试求： 1、 画出PWM变换器的主电路图以及功率三极管GTR基极控制信号，定性画出占空比ρ＝0.8时，输出电压ud的波形，计算此时输出电压平均值Ud的值。（3分） 2、 当ρ＝0.5时，计算输出电压Ud、输出电流Id、转速n以及电流波动量Δid的值，并指出电动机所处的状态。（4分） 3、 简述泵升电压。并说明任何限制泵升电压。（3分）