系统结构图如图2-6-20所示，今采用串联校正和复合控制两种方案，消除系统跟踪等速输入信号时的

一复合控制系统的结构图如图P3-9所示，其中。试求:

(1)输入量分别为时系统的稳态误差;

(2)系统的单位阶跃响应及其σ%，t_t

系统的结构图如图所示。试依据频率特性的物理意义，求下列输入信号作用时，系统的稳态输出和稳态误差。

一系统的结构图如图P3-8所示，并设

当扰动量分别以作用于系统时，求系统的扰动稳态误差。

具有扰动输入n(t)的控制系统结构如图3-18所示，试求n(t)=R_n×1(t)时系统的稳态误差。

系统的结构图如图2-6-26 所示。图中K＞0,T＞0,误差的定义为R-C。

①设计G₁(s)、G_c(s)使系统在干扰N和控制输入r同时作用下无稳态误差。

②若不采用图中的干扰补偿方案,而改为只用G₁(s)来消除干扰N和r同时作用下的稳态误差,问G₁(s)应如何设计，说明G₁(s)结构和参数应满足的条件。

控制系统结构图如图6-2所示，其中，为了减少时间常数T₂的影响，提高系统快速性，现采用位置反馈的校正方式，使时间常数T₂诚小为原来的0.2，要求:

(1)画出校正后系统的结构图；

(2)确定位置反馈系数K;

(3)为了使校正后系统对于阶跃输入的稳态误差保持不变，K₁应作何调整？

系统的动态结构图如图3-57所示，要求输入r(t)单位阶跃时，超调量σ=20％，峰值时间tp=1s。

试求： (1)试确定K和Kt的值。 (2)在所确定的K和Kt值下，当输入r(t)单位阶跃时，系统的稳态误差是多少？

设速度控制系统如图2-3-12所示。

为了消除系统的稳态误差，使斜坡信号通过由比例-微分环节组成的滤波器后再进入系统。

①当K_d=0时,求系统的稳态误差(e=r-c)。

②选择K_d,使系统的稳态误差为零。

已知两个系统如图所示，当系统输入信号为x_i(t)=4+6t+3t²时，试分别求出两个系统的稳态误差。

系统方框图如图3-11(a)所示，其单位阶跃响应如图3-11(b)所示，系统的稳态误差e_ss(∞)=0，试确定K、v和a值。