某系统的结构图和开环幅相曲线如图5－22所示，图中 ； 试判断闭环系统稳定性，并决定闭环特征方程正实部根个

某系统其结构图和开环幅相特性曲线如图2-5-20(a),(b)所示。图中

试判断闭环系统的稳定性,并确定闭环特征方程正实部根的个数。

A.相角裕度PM

B.相角裕度PM＞0，系统不稳定

C.相角裕度PM＞0，系统稳定

D.相角裕度PM

系统结构图如图2-5-41所示。

①画出T=0时开环对数频率特性曲线，并确定此时的相稳定裕度γ;

②求T=0.05s时的相稳定裕度γ₂;

③确定使闭环系统稳定时T的取值范围(T＞0)。

已知下列系统开环传递函数 (参数K,T,Ti＞0;i=1,2，...,6)

其系统开环幅相曲线分别如图5-17(1)~ (10)所示，试根据奈氏判据判定各系统的闭环稳定性，若系统闭不稳定，确定其s右半平面的闭环极点数。

图5-17系统开环幅相曲线

如图5-47所示为0型单位反馈系统的开环幅相频率特性(图中带箭头的曲线)，求该系统的阻尼比g和自然振荡角频率ω_n。

控制系统结构如图5-2所示，其中为大于0的已知参数，且τ＞T₀.试画出系统的大致开环幅相特性曲线，并推导使系统具有最大相焦裕虽的ω值及k_t值。

已知单位反馈系统的开环幅相特性曲线如图5-6所示。当K=50时，系统幅值裕度h=1，穿越频率ωc=1，试求输入为，幅值裕度为下述值时，系统的稳态误差。a.h=0.5;b.h=3。

A.滞后环节

B.超前环节

C.超前-滞后环节

D.滞后-超前环节