在图示瓦特行星传动机构中，平衡杆O1A绕O1轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB绕定轴O转动；在O轴上还装有齿轮Ⅰ．齿轮

瓦特行星传动机构如图所示，平衡杆O₁A以角速度ω=6rad/s绕O₁轴转动，连杆AB的一端与齿轮B固定，一端与A点铰接。曲柄OB与两齿轮B和O铰接，使两齿轮互相啮合。已知r=0.52m，O₁A=0.75m，AB=1.5m，求在图示瞬时曲柄OB和齿轮O的角速度。

在瓦特行星传动机构中，平衡杆O₁A绕O₁轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动地装置在O轴上，如图所示。在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ与连杆AB固连于一体。已知：O₁A＝0.75mm，AB＝1.5m；又平衡杆的速度ω＝6rad/s．求当α＝60°且β＝90°时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速度。

过套简绕固定轴O₁轴转动，两轴间距离O₁O₂=a=200mm。图示瞬时杆O₁A的角速度为w=3rad/s,角加速度为a₁=0。求图示位置时杆O₂B的角速度和角加速度。

在图示曲柄摇杆机构中，曲柄O₁A=100mm，摇杆O₂B=240mm，距离O₁O₂=100mm．曲柄以等角速度ω=π/4rad/s绕O₁轴转动，运动开始时，曲柄铅垂向上,求B点的运动方程、速度和加速度．

图示摆杆滑道机构的曲柄长OA=r，以匀转速n绕O轴转动。在图示位置时O₁A=AB=2r，∠OAO₁=θ，∠O₁BC=φ。求杆BC的速度。

刨床机构如图所示。已知：曲柄O₁A=r，以匀角速度ω绕O₁轴转动，l=4r。试求在图示位置θ=30°时，滑枕ED加速度等于？

图示铰接四边形机构中，O₁A＝O₂B＝100mm，又O₁O₂＝AB，杆O₁A以等角速度ω＝2rad/s绕轴O₁转动。杆AB上有一套筒C，此套筒与杆CD相铰接。机构的各部件都在同一铅直面内。求当φ＝60°时，杆CD的速度和加速度。

过套筒绕固定轴O₁轴转动，两轴间距离O₁O₂=a=200mm。图示瞬时杆OA的角速度为w=3rad/s，角加速度为a₁=0。试求图示位置时杆O₂B的角速度和角加速度。

图示机构中齿轮1紧固在杆AC上，AB＝O₁O₂，齿轮1和半径为r₂的齿轮2啮合，齿轮2可绕O₂，轴转动且和曲柄O₂B没有联系。设 O₁A＝O₂B＝l，φ＝bsinωt。试确定时，轮2的角速度和角加速度。